13.6刚体的平面运动的微分方程 【例题13-13】匀质圆轮重P半径为R,沿倾角为α的斜面 滚下,设轮与斜面间的摩擦系数为f求轮心C的加速度及斜 面对轮子的约東力 P 解:取坐标系如图所示,作用于轮子 的外力有重力P法向反力N,摩擦力F, 假定F的方向向上 F N xc=a y=0 轮子的运动微分方程为: a= Psin a-F g 0=Pcosa-N 8= FR 01-11-13 株洲工学院土木系力学教研室《理论力学 801-11-13 株洲工学院土木系力学教研室«理论力学» 8 13.6 刚体的平面运动的微分方程 【例题 13-13】匀质圆轮重P,半径为R，沿倾角为α的斜面 滚下,设轮与斜面间的摩擦系数为f求轮心C的加速度及斜 面对轮子的约束力。 解：取坐标系如图所示，作用于轮子 的外力有重力P,法向反力N,摩擦力F, 假定F的方向向上 ac c α x y N O P F ε c ac x = •• = 0 •• c ∵ y ∴ 轮子的运动微分方程为： a P F g P c = sin − 0 = Pcos − N JZ  = FR