闭环控制系统的方框图 扰动 给定10O40校正放大20执行要控c 装置」参考 偏差装置 元件控制量机构 对象 被控量 输入信号 信号 调节器(或控制器) 1受控系统 反馈信号 反馈装置 (测量元件) °方框图中的几种表示法 输入量、环节名称输出量r(o=b或 e=r-b 引出点c 或特性) 不(-) (b)环节名称 输出量 (或特性) 输入量 (a) (-) e=r-b r (+) (-) b (b) r e=r-b b 或 (c) c c 引出点 c •闭环控制系统的方框图 •方框图中的几种表示法： 偏差 被控量 信号 参考 (-) 输入信号 r(t) 调节器(或控制器) u(t) 受控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 装置 校正 装置 放大 元件 执行 机构 受控 对象 反馈装置 (测量元件)