例2:(3)要求系统具有30的稳定裕度, 第五章频率特性分析 求开杳箏数应改变的倍数 §4控制系统稳定裕度及系统带宽 解: cp(o)=-90-arctg--arctg 0.1 若要求r=30°,即(a)=-150,求得o2=0.167幅值交角频率 设K为开环放大倍数需改变的倍数, 20lgG/dB 则系统开环对数幅频特性改为: 20dB/dec 10K 40 40dB/dec 20lg 0<0.1 10K L(0)=201g10=20g 0.1<0<10 OcO 0×a10 10K 10K 20lg 0xa10XA=20 lg 0>10 0 ①=0.167属于0.1<0<10的频率范围,所以有20g K 0 0.167 ∴K。=0.0279（3）由于 第五章频率特性分析 §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 例2: (3)要求系统具有30º的稳定裕度， 求开环放大倍数应改变的倍数 解： 0.1 10 ( ) 90  −    = − − arctg arctg  若要求 r = 30 ， 设K0为开环放大倍数需改变的倍数, 则系统开环对数幅频特性改为：             =        =       = 10 10 20lg 10 20lg 20lg 0.1 10 10 20lg 0.1 10 20lg ( ) 3 0 1 0 1 0.1 1 0 2 0 0.1 1 0 0 K K K K K L c = 0.167 属于 0.1  10 的频率范围， K0 = 0.0279 即(c ) = −150 ，求得c = 0.167(幅值交角频率） 0 0.167 20lg 2 0 = K 所以有 0.1 c 10  20lgG/dB ﹣20dB/dec ﹣40dB/dec 40