第五章频率特性分析 例2: §4控制系统稳定裕度及系统带宽 解: (4)系统有一延滞环节e-时,τ在什么范围内系统是稳定。 e(=1∠em=-5730T(度)(弧度→度) 即加入延迟环节后,系统幅频特性不变,相频特性发生滞后。 因此,若使系统稳定,必须r-573τ02>0 解得: 11.42 T< 0.2 57.3×0 r=1142,0n=1 57.3×1第五章频率特性分析 例2： §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 解： = 1 − j e e − j  = −57.3  (度) （弧度→度） 即加入延迟环节后，系统幅频特性不变，相频特性发生滞后。 r − 57.3c  0 解得： 因此，若使系统稳定，必须 0.2 57.3 1 11.42 57.3 11.42 , 1 0 =  =   r= c = c r    (4) 系统有一延滞环节 e −s 时，  在什么范围内系统是稳定