·222· 智能系统学报 第7卷 哈aa+宫民-+ [a(0][-i(a,)+a(2E(E')）+ 含高-》-a-a+ a(E(E)r+宁+2dn-ao. E(△(t)+E(△(t-r(t))- 常数0若能够合理选择，如式(10)： (A-A)(t)+(E'-E')f((t))+ 0=-i(a)+A(2E'(E')r）+ (E2-E2)fx(t-r(t))+k(t)△(t)}- 含&+9[Aor+2n40Ja0）- (2E(E)月+21+2a- (10) 则可以得到 29a4-74:-e） (t)≤-[△(t)]T△(t). 很明显，当且仅当△(t)=0时，(t)=0.根据熟知 [(a,-aA(0(0+ 的拉萨尔不变集原理，从任意的初始值出发，误差系 统(4)的轨迹渐近收敛到最大不变集E.这里集合E A-A(()+ 如式(11)： E={e=01A=A,E=E, (-G)Ao-01 E2=E2,k=K0∈Rmx.(11) -[△(t)]TA△(t)+[△(t)]TE△(t)+ 因此带有任意初值的未知参数A、E和E渐近 [A(t)]Ef(△(t-r(t))-[△(t)]T△(t)+ 收敛于期望系统的待辨识系数矩阵A、E和E2,证 20a0140）-茹8 明完毕 [(△(t-x()]A(t-x()).(6) 3仿真实验 由于 考虑如式(12)的多智能体网络模型： 2[A()]EA(t)≤[A(t)]E(E)T△(t)+ (t)=Ax(t)+E'f(x(t))+ [(△(t))]A(t), (7) E"f(x(t-7(t)))+U. (12) 2[A(t)]'E(△(t-r(t))≤ 式中： [A(t)]E2(E2)TA(t)+ [(△(t-(t))](△(t-(t)),(8) =81s=821 [(△(t))](A(t))≤[△(t)]TA(t).(9) 式中：l=max{1i=1,2,…,n. 图-d20e4 将式(7)~(9)代入式(6)，可得 f(x)=[tanh(),tanh(2)] 假设有4个参数需要被辨识： ≤-[a)]'A)+2[a)]'E(E)'a()+ e1=2.1,e2=3.2 2a)]7ae)+2[a()]'E(E)'a()+ e品=-1.6,2=-2.4 响应系统设计如式(13)： 2A:-rJ4e-》-Aa]'A0+ (t)=Ar(t)+E副f((t))+ Ef((t-7(t)))+K(t)((t)-x(t)). 2daoja)- (13) 式中： 2a(t-r()]7△(：-()≤ -[A()]AA()+2[A()]E(E)'a()+ 3ae)]7ae)+2A]'E(E)ra)- la0]r40+2d'7ao》≤ 根据定理1，设计控制更新律和参数自适应律 如式(14)：