机器人位姿描述和齐次变换 ◆刚体位姿的描述 ◆齐次坐标和齐次变换 ◆变换矩阵的运算 ◆欧拉角与RPY角 2△彥撑2 刚体位姿的描述 齐次坐标和齐次变换 变换矩阵的运算 欧拉角与RPY角 机器人位姿描述和齐次变换