机器人通常是由一系列连杆和相应的运 动副组合而成的空间开式链,实现复杂的运动 ,完成规定的操作。 描述刚体的位置和姿态简称位姿)的方法 是这样的,首先规定一个坐标系,相对于该坐 标系,点的位置可以用3维列向量表示;刚体 的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4 的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态(位姿) 的描述统一起来,它具有以下优点: 3庄大3 机器人通常是由一系列连杆和相应的运 动副组合而成的空间开式链，实现复杂的运动 ，完成规定的操作。 描述刚体的位置和姿态(简称位姿)的方法 是这样的，首先规定一个坐标系，相对于该坐 标系，点的位置可以用3维列向量表示；刚体 的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4 的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态(位姿) 的描述统一起来，它具有以下优点：