(1)它可描述刚体的位姿,描述坐标系的相 对位姿(描述)。 (2)它可表示点从一个坐标系的描述转换到 另一坐标系的描述(映射) (3)它可表示刚体运动前、后位姿描述的变 换(算子)。 因此,齐次变换在研究空间机构动力学, 机器人控制算法的综合中得到广泛应用。此外 ,在计算机图学,机器视觉的信息处理,机器 人外部环境的构型等方面也都得到广泛应用 4△彥4 (1)它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相 对位姿 (描述)。 (2)它可表示点从一个坐标系的描述转换到 另一坐标系的描述(映射)。 (3)它可表示刚体运动前、后位姿描述的变 换 (算子)。 因此，齐次变换在研究空间机构动力学， 机器人控制算法的综合中得到广泛应用。此外 ，在计算机图学，机器视觉的信息处理，机器 人外部环境的构型等方面也都得到广泛应用