我们需要一种描述刚体位姿、速度和 刚加速度的有效而又简便的方法。除了齐次 体变换之外,还有矢量法、旋量法和四元数 位等数学描述方法。着重介绍齐次变换,以 姿后,我们还会用到矢量法。 的 描一、位置指述一位置矢量 述 对于选定的直角坐标系{A},空间任 点P的位置可用3×1的列矢量4p表示,即用 位置矢量 P (3-1 P 5庄大5 刚体位姿的描述 我们需要一种描述刚体位姿、速度和 加速度的有效而又简便的方法。除了齐次 变换之外，还有矢量法、旋量法和四元数 等数学描述方法。着重介绍齐次变换，以 后，我们还会用到矢量法 。 一、位置描述 —位置矢量 对于选定的直角坐标系{A}，空间任一 点 P的位置可用 3 × 1的列矢量 A p表示，即用 位置矢量 , (3 -1) P P P P z y x A         