表示。其中,Px、P、Pz是点P在坐标系{A 中的三个坐标分量。AP的上标A代表选定的 参考坐标系{A}。除了直角坐标系外,我们也 可采用圆柱坐标系或球(极)坐标系来描述点 的位置。 二、方位的描述一旋转矩阵 为了规定空间某刚体B的方位,另设 直角坐标系{B}与此刚体固接。我们用坐标 系{B}的三个单位主矢最X、Yg、zB相对 于坐标系{A}的方向余弦组成的3×3矩阵 AR=YR AYB ZB (3-2)6 表示。其中，PX、PY 、PZ是点P在坐标系{A} 中的三个坐标分量。AP的上标A代表选定的 参考坐标系{A}。除了直角坐标系外，我们也 可采用圆柱坐标系或球 (极)坐标系来描述点 的位置。 二、方位的描述—旋转矩阵 为了规定空间某刚体B的方位，另设一 直角坐标系｛B｝与此刚体固接。我们用坐标 系｛B｝的三个单位主矢最XB、YB、ZB相对 于坐标系｛A｝的方向余弦组成的3×3矩阵 R  X Y Z  (3- 2) B A B A B A A B 