1、力矩的功： A=「Mde 2、刚体的转动动能： =2m 3、功能定理：A=-0 式中A是指内力、外力、内力矩、外力矩的总功，而动能巴和巴知是质心的平动动能与刚 体或非刚体绕质心转动动能的总和。 4、机械能守恒 非保守内力、内力矩、非保守外力和外力矩不作功时系统的总机能保持不变。 号五、刚体的平面运动 刚体中某一平面，被限制在一固定平面内运动，有三个自由度，处理刚体平面运动有如下的 方法： 方法一，刚体平面运动可以分解为以质心运动为代表的平动和绕过质心的垂直轴的转动 质心运动服从质心运动规律】 ∑R,=9ag ∑F,=ma 绕质心轴转动服从质心系转动定律和动能定理 M=Ja 方法二，刚体平面运动可视为饶瞬时转轴P作纯转动。 对瞬轴的动能定理 式中，=J。+w2 但对瞬轴的转动定律，只有在，=J,+m“是个常数的条件下才能成立，例如圆柱体和球 作纯滚动时，，1=0，则对瞬时轴的转动定律才成立。 M,=J,a 六、刚体的进动 1、力矩的功： 2、刚体的转动动能： 3、功能定理： 式中 是指内力、外力、内力矩、外力矩的总功，而动能 和 是质心的平动动能与刚 体或非刚体绕质心转动动能的总和。 4、机械能守恒 非保守内力、内力矩、非保守外力和外力矩不作功时系统的总机能保持不变。 恒量 五、刚体的平面运动 刚体中某一平面，被限制在一固定平面内运动，有三个自由度，处理刚体平面运动有如下的 方法： 方法一，刚体平面运动可以分解为以质心运动为代表的平动和绕过质心的垂直轴的转动。 质心运动服从质心运动规律。 绕质心轴转动服从质心系转动定律和动能定理 方法二，刚体平面运动可视为饶瞬时转轴 P 作纯转动。 对瞬轴的动能定理 ； 式中 但对瞬轴的转动定律，只有在 是个常数的条件下才能成立，例如圆柱体和球 作纯滚动时， ，则对瞬时轴的转动定律才成立。 六、刚体的进动