2019/1031 概述 最简单的车辆操纵模型可以由一个单质量刚体表示,该刚体在外力和外力矩作 用下具有在道路水平面运动的三个自由度,既纵向运动、横向运动和垂直运动。若 假设车辆前进速度恒定,这样就剩下横向运动和横摆云顶两个自由度。通常采用这 两个简单的两自由度模型来说明车辆操纵动力学的基本特征。 轮励力与力矩 行驶方向角v 横摆角中 空气动力与力矩 横向动力学提型输入与输出的关系 蔬定延大 第14章基本操纵模型 概述 基本操纵模型假设 运动学方程建立 操纵特性分析 实例分析与比较2019/10/31 3 概述 最简单的车辆操纵模型可以由一个单质量刚体表示，该刚体在外力和外力矩作 用下具有在道路水平面运动的三个自由度，既纵向运动、横向运动和垂直运动。若 假设车辆前进速度恒定，这样就剩下横向运动和横摆云顶两个自由度。通常采用这 两个简单的两自由度模型来说明车辆操纵动力学的基本特征。 转向角 v 质心侧偏角β 行驶方向角v 横摆角φ FW MW 轮胎力与力矩 空气动力与力矩 横向动力 学 横向动力学模型输入与输出的关系 第14章 基本操纵模型 ➢ 概述 ➢ 基本操纵模型假设 ➢ 运动学方程建立 ➢ 操纵特性分析 ➢ 实例分析与比较 5 6