第七章刚体动力学 刚体定轴转动 pk =ie 代入(1)和(2)并利用1 可得方程在oxyz中的分量形式 另外方法:利用绝对导数和相对导数的关系 十O 方程(1)和(2)变为:3 k e       = = 2 1 v x e y e c c c      = − 代入(1)和(2)并利用 ，即 可得方程在oxyz 中的分量形式。 1 2 2 1 e e , e e         =  = − 另外方法：利用绝对导数和相对导数的关系 ( ) = ( )+ ( )  dt d dt d ˆ 第七章 刚体动力学 刚体定轴转动 方程(1)和(2)变为：