第七章刚体动力学 刚体定轴转动 在求解具体问题时,需要将这两个向量方程写成 在OYYz中或Ox中的分量形式 设OXZ中的单位向量为:i,j,k O中的单位向量为:a,a2l3a C 其中:x2y,=为常数(已知)(=N F Oc xcel t yce2tzce3 roc= xi+r+zk 在oxy中写 X,Y,Z。为时间的函数(未知)方程更方便在求解具体问题时，需要将这两个向量方程写成 在OXYZ中或oxyz中的分量形式。 设OXYZ中的单位向量为： oxyz中的单位向量为： i j k    , , 1 2 3 e ,e ,e    1 2 3 r x e y e z e o c c c c     = + + r X i Y j Z k oc c c c     = + + 其中： 为常数(已知) 为时间的函数(未知) c c c x , y ,z Xc Yc Zc , , 第七章 刚体动力学 刚体定轴转动 Y x Z z y X 1 o F1  o F  h C  在oxyz中写 方程更方便