第5期 姚丽萍，等：一类非线性不确定系统的非奇异Terminal滑模控制 ·57· HU Jianbo,CHU Jian.Variable structure control and 参考文献： gaimscheduling contrl[D].Hangzhou:Zhejiang Universi- [1]PARK K B ,L EEJ J.Comments on a robust MIMO ter- ty,2002. minal sliding mode control scheme for rigid robot manip- [9]庄开字，褚健，苏宏业.变结构控制理论若干问题研究 ulators[J ]IEEE Trans on Automatic Control,1996,41 及其应用[D].杭州：浙江大学，2002. (4):761-762. ZHUANG Kaiyu,CHU Jian,SU Hongye.Variable [2]PARK KB,TERUO T.Terminal sliding mode control of structure control theory study and application [D].Han- second-order nonlinear uncertain system [J ]Int J of Ro- gzhou:Zhejiang University,2002. bust Nonlineat Control,1999 9(4):769-780. [10]胡建波，时满宏，庄开字，等.一类非线性系统的Termi- [3]WU Y Q,FENG X H,MAN Z H.Terminal sliding nal滑模控制[0].控制理论与应用，2005,22(3)：495. mode control design for uncertain dynamic systems[J ] 498. Systems and Control Letters,1998,34(2):281-287. HU Jianbo,SHI Manhong,ZHUANG Kaiyu,et al. [4]FENG Y,YU X H,MAN Z H.Nom singular terminal Terminal sliding control for a class of nonlinear systems sliding mode control of rigid manipulators [J ]Automati- [J ]Control Theory and Application,2005,22(3):495- ca,2002,38:2159.2167. 498 (5]FENG Y,HAN F,YU X H,et al.Tracking precision a 作者简介 nalysis of terminal sliding mode control systems with sat- 姚丽萍，女，1978年生，硕士研究 uration functions [A].Advances in Variable Structure 生，主要研究方向为机器人技术 Systems:Analysis,Integration and Applications [C]. E mail xiziyidi @hotmail.com. Singapore:World Scientific.2000. 「6]姚琼荟，黄继起，吴汉松.变结构控制系统[M1.重庆：重 庆大学出版社，1997. [7]MAN Z H,YU X H.Terminal sliding mode control of mimo linear systems[J].Fundanmental Theory and Ap- plications,1997,44(11):1065.1070 刘国栋，男，1950年生，教授，硕士 [8]胡剑波，褚健.变结构控制和增益调度控制[D].杭州： 生导师，主要研究方向为人工智能与机 浙江大学，2001 器人，在国内外期刊发表论文20余篇 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House.All rights reserved.http://www.cnki.net参考文献 : [1 ] PAR K K B ,L EE J J. Comments on a robust MIMO ter2 minal sliding mode control scheme for rigid robot manip2 ulators[J ]. IEEE Trans on Automatic Control ,1996 ,41 (4) :761 - 762. [2 ] PAR K K B ,TERUO T. Terminal sliding mode control of second2order nonlinear uncertain system [J ]. Int J of Ro2 bust Nonlineat Control ,1999 ,9 (4) :769 - 780. [3 ] WU Y Q , FEN G X H , MAN Z H. Terminal sliding mode control design for uncertain dynamic systems[J ] . Systems and Control Letters ,1998 ,34 (2) :281 - 287. [4 ] FEN G Y , YU X H , MAN Z H. Non2singular terminal sliding mode control of rigid manipulators [J ]. Automati2 ca ,2002 ,38 :2159 - 2167. [5 ] FEN G Y , HAN F , YU X H ,et al. Tracking precision a2 nalysis of terminal sliding mode control systems with sat2 uration functions [ A ]. Advances in Variable Structure Systems: Analysis , Integration and Applications [ C ]. Singapore : World Scientific. 2000. [6 ]姚琼荟 ,黄继起 ,吴汉松. 变结构控制系统[ M ]. 重庆 :重 庆大学出版社 ,1997. [7 ]MAN Z H , YU X H . Terminal sliding mode control of mimo linear systems[J ]. Fundanmental Theory and Ap2 plications ,1997 ,44 (11) :1065 - 1070. [8 ]胡剑波 ,褚 健. 变结构控制和增益调度控制[D ]. 杭州 : 浙江大学 ,2001. HU Jianbo , CHU Jian. Variable structure control and gain2scheduling contrl[D]. Hangzhou : Zhejiang Universi2 ty ,2002. [9 ]庄开宇 ,褚 健 ,苏宏业. 变结构控制理论若干问题研究 及其应用[D]. 杭州 :浙江大学 , 2002. ZHUAN G Kaiyu , CHU Jian , SU Hongye. Variable structure control theory study and application [D]. Han2 gzhou :Zhejiang University ,2002. [10 ]胡建波 ,时满宏 ,庄开宇 ,等. 一类非线性系统的 Termi2 nal 滑模控制[J ]. 控制理论与应用 ,2005 ,22 (3) :495 - 498. HU Jianbo , SHI Manhong , ZHUAN G Kaiyu , et al. Terminal sliding control for a class of nonlinear systems [J ]. Control Theory and Application ,2005 ,22 (3) :495 - 498. 作者简介 : 姚丽萍 ,女 ,1978 年生 ,硕士研究 生 ,主要研究方向为机器人技术. E2mail :xiziyidi @hotmail. com. 刘国栋 ,男 ,1950 年生 ,教授 ,硕士 生导师 ,主要研究方向为人工智能与机 器人 ,在国内外期刊发表论文 20 余篇. 第 5 期 姚丽萍 ,等 :一类非线性不确定系统的非奇异 Terminal 滑模控制 ·57 ·