定理4-6 [简化的能控性判据]线性连续定常系统 文=Ax+Bu,x(0)=x。,t≥0 若rankB=r,系统为完全能控的充分必要条件为 rankU=rank[B:AB:..A"-"B]=n( 464) 证明：见教材P125 简化的能控性判据能在能控性判别矩阵中计算较少 的列来判断系统的能控性，可减少计算量24 定理4-6 [简化的能控性判据] 线性连续定常系统 若 ，系统为完全能控的充分必要条件为 （4—64） 0 x  Ax  Bu , x(0)  x , t  0 rankB  r 1 U [B AB A B] n r n r rank rank n        证明： 见教材P125 简化的能控性判据能在能控性判别矩阵中计算较少 的列来判断系统的能控性 ，可减少计算量