m11 m12 m13m14 ms m16 m21 m22m23m24 m25 m26 x' y m m2 m33 m m35 m36 y y ma m42 m43 m44 mas m46 y m51 m52 m53m54 mss ms6 moi m62 m63 mos mos m66 C.(L) S.(L) 0 0 0 GD(L -FS,(L) C,(L) 0 0 0 G,S,(L) 0 0 C,(L) S,(L) 0 0 0 0 -F,S,(L) C,(L) 0 0 -G,S,(L) -G,D,(L) 0 01 L G:(S,(L)-L) 0 0 0 0 0 1 u(z)=u·C(之-z)+u′·S（之-z）+6·Gm·D(之-z) u'(z)=u′·C(之-z)+(6·Gm-u·Fu)S(之-z) z（z)=xn-G[w·S(之-)十u′·D(之-)] +ò-G.D(x-)dx 1616 11 12 13 14 15 16 21 22 23 24 25 26 31 32 33 34 35 36 41 42 43 44 45 46 51 52 53 54 55 56 1 0 61 62 63 64 65 66 d d x x m m m m m m x x m m m m m m y y m m m m m m y y m m m m m m z z m m m m m m   m m m m m m                   =                    ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) x 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 x x x x x x x x y y y y y x x x x x x x C L S L G D L F S L C L G S L C L S L F S L C L L G S L L G S L G D L  F     − − − − − +  