1.3自动控制系统的组成和 常用术语 Reference value Disturbance e()=r(t)-b(1) elt Controller Actuator Plant Transducer1.3 自动控制系统的组成和 常用术语 S Controller Plant u(t) n(t ) Disturbance y(t) r(t) e(t) Transducer b(t) e(t)  r(t) b(t) + – Reference Value Actuator