时，噪声滤波器不是采用文献〔1)中的1/A(2-1),而是用1/C(=1)或D(z1)或C(z-1)1 D(z-1)。如果采用1/C(2-1)的话，其模型为熟知的形式 A(z-1)y()=B(z-1)u(k)+C(2-i)z(k) (5) 其中 C(2-1)为2~的多项式（滑动平均） C(21)=1+C12-1+…+Cn2-p 同样，D(21)也可写成：~1的多项式（自回归）。当然最好是用C(e-)/D(e-1)形式的滤波 器，如图3所示。 于是过程模型为 A(z-1)y(k)=B(-1)u(k)+e() (6) 其中 e()=4(2)C-)z®)△H(2-1)z(k) D(z-1) 4 ·R) g() -y() 2 C(2) z1 2() n(k) L、 (3) B(2-) A(2)+ -y火R) )+2(k) 图3有输出噪声的过程模型 图4有输人量测噪声的过程模型 Fig,3 Process model with output noise Fig.4 Process model with input measu- rement noisc n(k)为随机噪声，在大多数情形，n()都可表示具有有理谐密度的平稳随机序列。它总 可表示为一个白噪声序列{()}为输人的线性系统输出。 D(s-1)=d12-1+…+dg2-g 以上讨论的是参数模型，当然也可用非参数模型来表示，如果图1用脉冲响应函数g() 表示的话，那么模型写为 m-1 y(i)=∑9(G》u(i-i)+z(i) (7) j=0 其中 i=1,2,…,W;N>m 1.3考虑量测噪声在输入端的情况（图4） 这时过程模型为 259时 ， 噪声滤 波器 不是采 用文献 〔 〕 中的 二 ’ ， 而是 用 厂 二 ’ 或 刀 二 ’ 或 二 一 ， 犷 ’ 。 如果采 用 犷 ’ 的 话 ， 其 模型为熟 知的形式 之 一 ’ 夕 二 之 一 ’ 之 一 ’ 及 其 中 一 ’ 为 一 ’ 的 多项式 滑 动平均 犷 ’ 之 一 ’ … 艺 一 ， 同样 ， 二 ’ 也 可写 成 一 ’ 的 多项式 自回 归 。 当然 最 好是 用 一 ’ 二 ‘ 形式的滤波 器 ， 如图 所示 。 于 是过程模型 为 之 一 二 一 掩 勺一 其 中 。 月 之 之 一 二 叠 之 一 ’ 二 才 夕 花 夕 瓦 城九卜之 花 图 有输出噪 声的过 程模型 通 图 呈 有输入量 测噪 声的 过 程模型 爪 王 爪 城句 为随机噪 声 ， 在大多数情形 ， 。 句 都可表示具 有有理 谱密度的 平稳随机序列 。 它总 可表示为 一个 白噪 声序列 以 幻 为输人 的线 性系统输 出 。 一 ’ 声 一 … 十 沪 一 以上 讨论的是 参数模 型 ， 当然 也 可用非参数模型 来表示 ， 如果图 用脉 冲响应 函数 表 示 的话 ， 那 么模型写 为 一 ， ‘ 云 。 ‘ 一 ‘ 二 其 中 ， ， … ， 》 州 考虑 侧 噪 声在输 入端 的情 况 图 这时过程模型 为