对速度求导： 三Vx +方+vk d a= 二 i+ dvz k dt dt dt = xi +苏+泳 4 中对速度求导： xi yj zk =  ˆ +  ˆ +  ˆ v = v x i ˆ + v y j ˆ + v z k ˆ  k dt dv j dt dv i dt dv dt dv a = = x ˆ + y ˆ + z ˆ   4