牛顿力学研究的主要内容在于确定物体运动与相互作用之 间的关系,前面用矢量形式建立了质点系动力学普遍定理 (动量定理、动量矩定理和动能定理),这种处理动力学 问题的方法和体系称为“矢量力学”,它形式简单,概念 清晰,但由于矢量力学要求事先对系统中个质点的受力情 况进行分析,所以在研究求解具有复杂约束系统和变形体 的动力学问题方面会遇到很大困难。 本章针对矢量力学所遇到的困难,采用分析数学的方法来 求解动力学问题,它利用能量和功来描述物体运动与相互 作用之间的关系,在达朗伯原理和虚位移原理的基础上, 导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程(简称拉格朗 日方程)。成为研究动力学问题的有力手段,在解决非自 由质点系的动力学问题时,显得十分简捷、规范。2 牛顿力学研究的主要内容在于确定物体运动与相互作用之 间的关系，前面用矢量形式建立了质点系动力学普遍定理 （动量定理、动量矩定理和动能定理），这种处理动力学 问题的方法和体系称为“矢量力学”，它形式简单，概念 清晰，但由于矢量力学要求事先对系统中个质点的受力情 况进行分析，所以在研究求解具有复杂约束系统和变形体 的动力学问题方面会遇到很大困难。 本章针对矢量力学所遇到的困难，采用分析数学的方法来 求解动力学问题，它利用能量和功来描述物体运动与相互 作用之间的关系，在达朗伯原理和虚位移原理的基础上， 导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗 日方程）。成为研究动力学问题的有力手段，在解决非自 由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范