MCH=PwL1 Ma=W L'cos(-E1-2) 式中， Mc在料堆中，当铲斗转角为a时的转斗静阻力矩。(kg一m) McH初始转斗阻力矩。(kg一m) W:物料重量。(kg) α'：铲斗自开始转斗至结束时，铲斗回转的全部转角。（度） α：转斗过程中某一位置时的铲斗回转的角度。（度） 四、数学模型 1.设计变置： 反转六杆机构中的O、F点是由铲运机的总体设计而定的，而EF即杆件L7是由铲斗设 计确定的影因此，根据以上几何关系的分析，为设计确定反转六杆机构，本文选择机构的 交接点A、C的初始座标值，杆件L3、L4、L5、L6的初始长度以及角度E的初始值为优 化设计的设计变量（见图3）。当这些设计变量被确定后，则反转六杆机构即被确定。所 以： XA y X 2 Xc X3 yc X4 X= Es X5 X6 L: X1 X8 既：X=〔X1,x2,x3,x4,X5,X6,X7,X8,Xg〕T∈Ra 2。目标函数： 为了使所设计出的反转六杆机构在工作过程中运动平稳和转斗油缸出力最小的目的， 本文提出选择两个目标函数进行优化设计。目标函数一，是使装满物料的铲斗，在上举过 程中，直至举升的最大高度，铲斗前后摆动量最小，保证斗中物料不因铲斗运动中的前后 摆动而撒落。目标函数二是使转斗油缸在机构工作过程中最大出力最小，即从机构的设计 上使它省力而省能。因此： (1)目标函数一， F1(X)=min max|o51-Φ| ①理：铲斗处于理想的运输位置时，EF与X轴的夹角。即：（见图4） 中理=1+E6 B:铲斗在理想的运输位置时，斗底与x轴的夹角。 158。 。 甲 一 一 式 中 ， 在料堆 中 ， 当铲斗转角为 时的转斗静阻力矩 。 初始转斗 阻力矩 。 一 ， 物料重量 。 ‘ 铲斗 自开始转斗至结束时 ， 铲斗 回转的全 部转角 。 转斗 过程 中某一 位置 时的铲斗 回转的角度 。 度 一 度 四 、 数学模型 设 计变 反转六杆机构中的 、 点是 由铲运机 的总体设计而定的 ， 而 即杆件 是 由铲斗设 计确定的， 因此 ， 根据 以上 几何关系 的分析 ， 为设计确定反转六杆机构 ， 本文选择机构的 交接点 、 的初始座 标值 ， 杆件 、 、 、 。 的初始长度 以及角度 ‘ 的初始值为 优 化设计的设计变量 见 图 。 当这些 设计变量被确定后 ， 则反 转六 杆机 构即被确定 。 所 以 、 、 … … … 产 艺﹃舀 厂 … 气月、 、 … 廿 闷叫 ‘ 贬上 闷吃咙 既 〔 又 ， ， ， ‘ ， ， ， ， ， 。 〕 任 “ 目标函数 为 了使所 设计 出的反转六 杆机 构在工 作过程 中运 动平稳 和转斗油缸 出力最小的 口的 ， 本文提 出选择两 个 目标 函数进行优化 设计 。 目标函数一 ， 是使装满物料的铲斗 ， 在上举 过 程 中 ， 直至举升的最大高度 ， 铲斗前后摆动量最小 ， 保证斗 中物料不 因铲斗运 动中的前后 摆动而撒落 。 目标函数二是使转斗 油缸在机 构工作过程 中最大出力最小 ， 即从机构的设计 上使它省力而省能 。 因此 目标函数一 又 甲 一 小 理 中 理 铲斗 处于理 想的运 输位置时 ， 与 轴的夹角 。 即 见 图 中 理 日 ‘ 日 铲斗在理 想 的运 输位置 时 ， 斗底 与 轴的夹角