Robotics运动 2.1机械手运动的表示方法 2.1.2机械手的机构和运动学 手爪位置r;关节变量θ 6 有 x=l cos e+l, cos(0+62) y=Lsn61+L2Sm(61+2) 写为:r=f(6)运动学方程式。Robotics运动 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.2 机械手的机构和运动学 手爪位置r;关节变量θ 有： 写为： 运动学方程式。       =       = 2 1 ,   θ y x r cos cos( ) = L1 1 + L2 1 + 2 x sin sin( ) = L1 1 + L2 1 + 2 y r = f (θ)