Robotics运动 2.1机械手运动的表示方法 2.1.2机械手的机构和运动学 正运动学与逆运动学 6=f(r) ,=x-C sIn 0,=tan x L,+L, cos B2 (x2+y2)+Z1+D2 a= cOS 2L1L2 图232自由度机械手的逆运动学Robotics运动 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.2 机械手的机构和运动学 正运动学与逆运动学 θ (r) −1 = f  2 =  − cos sin tan tan 1 2 2 1 1 2 2 1         +  −      = − −    L L L x y         − + + + = − 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2 ( ) cos L L x y L L 