开环传函 G(sHs) bs"+bsm+…+bn_M(s) n-1 s +as ta sta N 误差传函 Φ(s) N 1+G(sH(S) N(s)+M(s) Co+CS+c2S+C3s+ 10 例3-15G1H1 GH,=10求稳差系数 s(s+1) 5s+ ()=4+At+}A1t2+eM,求e 解:v=v2=1,开环放大倍数K1=K2=10 ∴K。=Kn=∞,K=K=K=10,K=K=0 Φ(s) s+s =0.ls+009s2-0.019s3 41+GH110+s+S Co=0,c1=0.1,c2=0.09,c3=-0.019, S+SS =0.ls+049s2-0.099s3 1+G2H210+s+5 Co=0,c1=0.1,c2=0.49,c3=-0.099 e4|,=0计算e,时取r()=4+A+号41 则r(t)=A+A2tr()=A2 对系统1:en=0.1(41+A1)+0.09A2 对系统2:e,=01(A1+A1)+0.4942 五.减小稳态误差的措施 在保证稳定的前提下提高稳态精度的措施: 〈1)在增大G1的开环放大倍数1的同时,附加校正装置 <2>增加前向通道积分环节个数的同时,也要对系统进行校正 3>采用复合控制 1)按给定补偿的复合控制. G (s E(s) G,( G2()( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) N(s) M (s) N s G s H s s N s M s s a s a s a b s b s b G s H s e n n n n m m m + = +  = = + + + + + + + = − − − 1 1 1 1 1 1 0 1 误差传函 开环传函   = c0 + c1 s + c2 s 2 + c3 s 3 + 例 3-15 ( ) ( ) , . 5 1 10 , 1 10 1 1 2 2 求稳差系数 + = + = s s G H s s G H ( ) ss A t r t A At A t e ,求e 2 3 2 2 1 0 1 − = + + + 解： 1 = 2 =1,开环放大倍数K1 = K2 =10 ( ) ( ) ( ) 2 2 2 1 0 1 0 1 2 3 2 3 2 2 2 2 0 1 2 3 2 3 2 2 1 1 0, 0, 0.1, 0.49, 0.099, 0.1 0.49 0.099 10 5 5 1 1 0, 0.1, 0.09, 0.019, 0.1 0.09 0.019 1 10 1 , 10, 0 3 2 1 1 2 1 2 1 2 e e r t A At A t c c c c s s s s s s s G H s c c c c s s s s s s s G H s K K K K K K K t s s A t e e p p a a =  = + +  = = = = − = + − + + + + = +  =  = = = = − = + − + + + + = +  =  = =  = = = = = →  − 计算 时取       则 ( ) ( ) 1 2 2 r t = A + A t,r t = A • •• 对系统 1： ( ) 1 2 09 2 ess = 0.1 A + A t + 0. A 对系统 2： ( ) 1 2 49 2 ess = 0.1 A + A t + 0. A 五.减小稳态误差的措施 在保证稳定的前提下提高稳态精度的措施： <1>在增大 G1 的开环放大倍数 K1 的同时，附加校正装置. <2>增加前向通道积分环节个数的同时,也要对系统进行校正. <3>采用复合控制. 1)按给定补偿的复合控制. R(s) E(s) + C(s) + G (s) r G (s) 1 G (s) 2