e= lim G, ( SH(s) +G,(SG, (sH(s) lms·G1 可见,为使eυ=0,在误差信号与扰动作用点之间至少应设置两个积分环节 但积分环节增多,会降低系统的稳定性. 总结:<1>一般干扰信号多为阶跃信号,所以常设 TS+ G (s=K K1+ TS TS 〉系统总稳态误差e=e+e 四.用动态误差系数法计算系统的稳态误差 静态误差系数法应用范围有限制.动态误差系数法可研究任意时间函数的输 入信号引起的误差随时间变化的规律. 将Φ。(s) E(s R(s)1+G()H(6) 在s=0的邻域内展开成台劳级数 (s)=Φ0)+Φ(0)s+Φ(s)s E(S)=d,(O)R(s)+Φ2(0)sR(s)+Φ(0)32R(s)+ 0)sR(s)+ 此即误差级数,它的收敛域是s=0的邻域,即相当于t→∞ 当初始条件为零时,求L en,()=Φ0)()+Φ(0)()+Φ0)r()+ 令 0,1,2 e,()=cr()+cr()+c2r()+…+cr()+ C C;称为动态误差系数,C0—位置动态误差系数, 一速度动态误差系数,C2—加速度动态误差系数 简便方法:( ) ( ) ( ) ( ) ( )        + = − → 2 1 2 2 0 1 lim s A G s G s H s G s H s e s sn lim (0) 1 0 s G A s  = − → 可见,为使 esn = 0 ,在误差信号与扰动作用点之间至少应设置两个积分环节. 但积分环节增多,会降低系统的稳定性. 总结:<1> 一般干扰信号多为阶跃信号,所以常设 ( )         = + + =  s K s s G s K i i i    1 1 1 1 1 1 <2> 系统总稳态误差 ss sr sn e = e + e 四.用动态误差系数法计算系统的稳态误差. 静态误差系数法应用范围有限制.动态误差系数法可研究任意时间函数的输 入信号引起的误差随时间变化的规律. 将 ( ) ( ) R(s) G(s)H(s) E s s e +  = = 1 1 在 s = 0 的邻域内展开成台劳级数。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )    =  +  +  +  =  +  +  + • •• • •• E S R s sR s s R s s s s s e e e e e e e 2 2 0 2! 1 0 0 2! 1 0 0 ( ) +  ( )s R(s)+ l l l e 0 ! 1 此即误差级数，它的收敛域是 s=0 的邻域，即相当于 t → 当初始条件为零时，求 −1 L ( ) =  ( ) ( )+  ( ) ( )+  ( ) ( )+ • • •• •• e t r t e r t e r t s s e 0 2! 1 0 0 ( ) ( ) +  r (t)+ l l l e ! 1 令 ( ) (0) ! 1 i i e i C =  (i = 0,1,2, ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + ++ ( )+ • •• e t c r t c r t c r t c r t l s s 0 1 2 l ( ) c r (t) l i i  = =  0 i c 称为动态误差系数， 0 c —位置动态误差系数, 1 c —速度动态误差系数, 2 c —加速度动态误差系数. 简便方法：