33二阶泉能的城分析 3.13.2 3.43.53.6 331二阶系统的数学模型3321333341335 c控制系统的运动方程为二阶微分方程,称为二阶系统 c在第二章,已得微分方程: d-ct +24T +c(t)=r(t) dt 取拉氏变换,有C(s)+22C()+C(s)=R)「标准形式 整理得传递函数 C(s) L R(S) s+2a,s+a 又因为 S(s+25o) s(S+2ca、)+0n1x250,) 故得结构图 R(S) C(s) S(s+24 标准形式 其中:自然频率;《阻尼比。•整理得传递函数 •故得结构图 ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 1 2 2 s C s sC s C s R s n n       ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 2 2 2 c t r t dt dc t T dt d c t T     在第二章，已得微分方程 ： •取拉氏变换，有 2 2 2 2 ( ) ( ) ( ) n n n s s s R s C s         2 2 ( 2 ) n n n s s       R(s) C(s) (-) ( 2 ) 2 n n  s s  •其中： —自然频率； —阻尼比。 •又因为 标准形式 标准形式 3.3.1 二阶系统的数学模型 控制系统的运动方程为二阶微分方程，称为二阶系统。 ( 2 ) 1 ( 2 ) 2 2 n n n n s s s s         3.5 3.1 3.4 3.6 3.2 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5