第6期 权美香，等：视觉SLAM综述 .775· BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features ping Large Loops with a Single Hand-Held Camera.[C]/ [C]//European Conference on Computer Vision.Crete, Robotics:Science and Systems.Atlanta,GA,USA,2007 Greece,2010:778-792. [55]CUMMINS M,NEWMAN P.FAB-MAP:Probabilistic Lo- [42]FEN X,ZHEN W.An embedded visual SLAM algorithm calization and Mapping in the Space of Appearance[J].In- based on Kinect and ORB features[C]//2015 34th Chi- ternational Journal of Robotics Research,2008,27(6): nese Control Conference.Hangzhou,China,2015:6026- 647-665. 6031. [56]NISTER D,STEWENIUS H.Scalable Recognition with a [43]XIN G X,ZHANG X T,WANG X,et al.A RGBD SLAM Vocabulary Tree[C]//2006 IEEE Computer Society Con- algorithm combining ORB with PROSAC for indoor mobile ference on Computer Vision and Pattern Recognition robot[Cl//2015 4th International Conference on Comput- (CVPR06).New York.NY.USA,2006:2161-2168. er Science and Network Technology ICCSNT).Harbin, [57]ANGELI A,FILLIAT D,DONCIEUX S,et al.A fast and China,2015:71-74. incremental method for loop-closure detection using bags of [44]LI J,PAN T S,TSENG KK,et al.Design of a monocular visual words[J].IEEE transactions on robotics,2008,24 simultaneous localisation and mapping system with ORB (5):1027-1037. feature[C]//International Conference on Multimedia and [58]CUMMINS M,NEWMAN P.Highly scalable appearance- Expo (ICME),San Jose,California,USA,2013:1-4. only SLAM-FAB-MAP 2.0[C]//Robotics:Science and [45]EADE E,DRUMMOND T.Edge landmarks in monocular Systems V,University of Washington.Seattle,USA,2009. SLAM[J].Image and vision computing,2009.27(5): [59]GALVEZ-LOPEZ D,TARDOS J D.Bags of binary words 588-596. for fast place recognition in image sequences J].IEEE [46]KLEIN G,MURRAY D.Improving the agility of keyframe- Transactions on robotics,2012,28(5):1188-1197. based SLAM[C]//European Conference on Computer Vi- [60]EADE E D,DRUMMOND T W.Unified loop closing and sion.Marseille,France,2008:802-815. recovery for real time monocular SLAM [C]//British Ma [47]CONCHA A,CIVERA J.Using superpixels in monocular chine Vision Conference.Leeds,UK,2008:1-10. SLAM[C]//IEEE International Conference on Robotics [61]GALVEZ-LOPEZ D,TARDOS J D.Real-time loop detec- and Automation.New Orleans,LA,2014:365-372. tion with bags of binary words[C]//IEEE/RSJ Interna- 48]SCHINDLER G,BROWN M,SZELISKI R.City-Scale Lo- tional Conference on Intelligent Robots and Systems.San cation Recognition[C]//IEEE Conference on Computer Vi- Francisco,California,USA,2011:51-58. sion and Pattern Recognition.Ezhou,China,2007:1-7. [62 CUMMINS M,NEWMAN P.Appearance-only SLAM at [49]ULRICH I,NOURBAKHSH I.Appearance-based place large scale with FAB-MAP 2.0[J].International journal of recognition for topological localization[C]/IEEE Inter- robotics research,2011,30(9):1100-1123. national Conference on Robotics and Automation.Anchor- [63]LOWE D G.Distinctive Image features from scale-invariant age,Alaska,2010:1023-1029. keypoints[J.International journal of computer vision, [50]NEIRA J,RIBEIRO M I,TARDOS J D.Mobile robot lo- 2004,60(2):91-110. calization and map building using monocular vision[C]/ [64]TRIGGS B,MCLAUCHLAN P F,HARTLEY R I,et al. Proceedings of the 5th International Symposium on Intelli- Bundle Adjustment-A Modern Synthesis[M]//TRIGGS gent Robotic Systems.Pisa,Italy,1997:275-284. B,ZISSERMAN A,SZELISKI R.Vision Algorithms:The- [51]WILLIAMS B,CUMMINS M,NEIRA J,et al.A compari- ory and Practice.Berlin Heidelberg:Springer,2000:298 son of loop closing techniques in monocular SLAM[J].Ro- -372. botics and autonomous systems,2009,57(12):1188- [65]HARTLEY R,ZISSERMAN A.Multiple view geometry in 1197 computer vision[M].2nd ed.Cambridge U K:Cambridge [52]MUR-ARTAL R,TARDOS J D.ORB-SLAM:Tracking University Press,2003. and mapping recognizable features[C]//IEEE Interna- [66]KUMMERLE R,GRISETTI G,STRASDAT H.G2o:A tional Conference on Robotics and Automation (ICRA). general framework for graph optimization[C]/IEEE In- Berkeley,CA,USA,2014. ternational Conference on Robotics and Automation.Shang- [53]CUMMINS M,NEWMAN P.Accelerated appearance-only hai,China,2011:3607-3613. SLAM[C]//IEEE International Conference on Robotics [67]STRASDAT H,MONTIEL J MM,DAVISON A J.Scale and Automation.Pasadena,California,USA,2008:1828 drift-aware large scale monocular SLAM [C]//Proceed- -1833. ings of Robotics:Science and Systems.Zaragoza,Spain, [54]CLEMENTE L A,DAVISON A J,REID I D,et al.Map- 2010.ＢＲＩＥＦ： Ｂｉｎａｒｙ Ｒｏｂｕｓｔ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ［Ｃ］ ／ ／ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ． Ｃｒｅｔｅ， Ｇｒｅｅｃｅ， ２０１０： ７７８－７９２． ［４２］ ＦＥＮ Ｘ， ＺＨＥＮ Ｗ． Ａｎ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｋｉｎｅｃｔ ａｎｄ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅｓ［Ｃ］ ／ ／ ２０１５ ３４ｔｈ Ｃｈｉ⁃ ｎｅｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｈａｎｇｚｈｏｕ， Ｃｈｉｎａ， ２０１５： ６０２６－ ６０３１． ［４３］ＸＩＮ Ｇ Ｘ， ＺＨＡＮＧ Ｘ Ｔ， ＷＡＮＧ Ｘ， ｅｔ ａｌ． Ａ ＲＧＢＤ ＳＬＡＭ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ ＯＲＢ ｗｉｔｈ ＰＲＯＳＡＣ ｆｏｒ ｉｎｄｏｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ［Ｃ］ ／ ／ ２０１５ ４ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔ⁃ ｅｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （ ＩＣＣＳＮＴ）． Ｈａｒｂｉｎ， Ｃｈｉｎａ， ２０１５： ７１－７４． ［４４］ＬＩ Ｊ， ＰＡＮ Ｔ Ｓ， ＴＳＥＮＧ Ｋ Ｋ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ＯＲＢ ｆｅａｔｕｒｅ［Ｃ］ ／ ／ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ ａｎｄ Ｅｘｐｏ （ＩＣＭＥ）， Ｓａｎ Ｊｏｓｅ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ， ＵＳＡ， ２０１３： １－４． ［４５］ ＥＡＤＥ Ｅ， ＤＲＵＭＭＯＮＤ Ｔ． Ｅｄｇｅ ｌａｎｄｍａｒｋｓ ｉｎ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ［ Ｊ］． Ｉｍａｇｅ ａｎｄ ｖｉｓｉｏｎ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ， ２００９， ２７（ ５）： ５８８－５９６． ［４６］ＫＬＥＩＮ Ｇ， ＭＵＲＲＡＹ Ｄ． Ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ａｇｉｌｉｔｙ ｏｆ ｋｅｙｆｒａｍｅ⁃ ｂａｓｅｄ ＳＬＡＭ［Ｃ］ ／ ／ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉ⁃ ｓｉｏｎ． Ｍａｒｓｅｉｌｌｅ， Ｆｒａｎｃｅ， ２００８： ８０２－８１５． ［４７］ＣＯＮＣＨＡ Ａ， ＣＩＶＥＲＡ Ｊ． Ｕｓｉｎｇ ｓｕｐｅｒｐｉｘｅｌｓ ｉｎ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｎｅｗ Ｏｒｌｅａｎｓ， ＬＡ， ２０１４： ３６５－３７２． ［４８］ＳＣＨＩＮＤＬＥＲ Ｇ， ＢＲＯＷＮ Ｍ， ＳＺＥＬＩＳＫＩ Ｒ． Ｃｉｔｙ⁃Ｓｃａｌｅ Ｌｏ⁃ ｃａｔｉｏｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉ⁃ ｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ． Ｅｚｈｏｕ， Ｃｈｉｎａ， ２００７： １－７． ［４９］ ＵＬＲＩＣＨ Ｉ， ＮＯＵＲＢＡＫＨＳＨ Ｉ． Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ⁃ｂａｓｅｄ ｐｌａｃｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒ⁃ ｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ａｎｃｈｏｒ⁃ ａｇｅ， Ａｌａｓｋａ， ２０１０： １０２３－１０２９． ［５０］ＮＥＩＲＡ Ｊ， ＲＩＢＥＩＲＯ Ｍ Ｉ， ＴＡＲＤＯＳ Ｊ Ｄ． Ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｌｏ⁃ ｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ５ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉ⁃ ｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｐｉｓａ， Ｉｔａｌｙ， １９９７： ２７５－２８４． ［５１］ＷＩＬＬＩＡＭＳ Ｂ， ＣＵＭＭＩＮＳ Ｍ， ＮＥＩＲＡ Ｊ， ｅｔ ａｌ． Ａ ｃｏｍｐａｒｉ⁃ ｓｏｎ ｏｆ ｌｏｏｐ ｃｌｏｓｉｎｇ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｉｎ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ［Ｊ］． Ｒｏ⁃ ｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００９， ５７ （ １２）： １１８８ － １１９７． ［５２］ ＭＵＲ⁃ＡＲＴＡＬ Ｒ， ＴＡＲＤＯＳ Ｊ Ｄ． ＯＲＢ⁃ＳＬＡＭ： Ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ ｒｅｃｏｇｎｉｚａｂｌｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａ⁃ ｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ ＩＣＲＡ）． Ｂｅｒｋｅｌｅｙ， ＣＡ， ＵＳＡ， ２０１４． ［５３］ＣＵＭＭＩＮＳ Ｍ， ＮＥＷＭＡＮ Ｐ． Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ ａｐｐｅａｒａｎｃｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｐａｓａｄｅｎａ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ， ＵＳＡ， ２００８： １８２８ －１８３３． ［５４］ＣＬＥＭＥＮＴＥ Ｌ Ａ， ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ， ＲＥＩＤ Ｉ Ｄ， ｅｔ ａｌ． Ｍａｐ⁃ ｐｉｎｇ Ｌａｒｇｅ Ｌｏｏｐｓ ｗｉｔｈ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｈａｎｄ⁃Ｈｅｌｄ Ｃａｍｅｒａ． ［Ｃ］ ／ ／ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ： Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ａｔｌａｎｔａ， ＧＡ， ＵＳＡ， ２００７． ［５５］ＣＵＭＭＩＮＳ Ｍ， ＮＥＷＭＡＮ Ｐ． ＦＡＢ⁃ＭＡＰ： Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ Ｌｏ⁃ ｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｐａｃｅ ｏｆ Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ［Ｊ］． Ｉｎ⁃ ｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２００８， ２７ （ ６）： ６４７－６６５． ［５６］ＮＩＳＴＥＲ Ｄ， ＳＴＥＷＥＮＩＵＳ Ｈ． Ｓｃａｌａｂｌｅ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ａ Ｖｏｃａｂｕｌａｒｙ Ｔｒｅｅ［Ｃ］ ／ ／ ２００６ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｃｏｎ⁃ ｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ （ＣＶＰＲ＇０６）． Ｎｅｗ Ｙｏｒｋ， ＮＹ， ＵＳＡ， ２００６： ２１６１－２１６８． ［５７］ＡＮＧＥＬＩ Ａ， ＦＩＬＬＩＡＴ Ｄ， ＤＯＮＣＩＥＵＸ Ｓ， ｅｔ ａｌ． Ａ ｆａｓｔ ａｎｄ ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｌｏｏｐ⁃ｃｌｏｓｕｒｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ ｂａｇｓ ｏｆ ｖｉｓｕａｌ ｗｏｒｄｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２００８， ２４ （５）： １０２７－１０３７． ［５８］ＣＵＭＭＩＮＳ Ｍ， ＮＥＷＭＡＮ Ｐ． Ｈｉｇｈｌｙ ｓｃａｌａｂｌｅ ａｐｐｅａｒａｎｃｅ⁃ ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ⁃ＦＡＢ⁃ＭＡＰ ２． ０ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ： Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｖ， Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ． Ｓｅａｔｔｌｅ， ＵＳＡ， ２００９． ［５９］ＧＡＬＶＥＺ⁃ＬÓＰＥＺ Ｄ， ＴＡＲＤＯＳ Ｊ Ｄ． Ｂａｇｓ ｏｆ ｂｉｎａｒｙ ｗｏｒｄｓ ｆｏｒ ｆａｓｔ ｐｌａｃｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｉｎ ｉｍａｇｅ ｓｅｑｕｅｎｃｅｓ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ， ２０１２， ２８（５）： １１８８－１１９７． ［６０］ＥＡＤＥ Ｅ Ｄ， ＤＲＵＭＭＯＮＤ Ｔ Ｗ． Ｕｎｉｆｉｅｄ ｌｏｏｐ ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｆｏｒ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ ［Ｃ］ ／ ／ Ｂｒｉｔｉｓｈ Ｍａ⁃ ｃｈｉｎｅ Ｖｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｌｅｅｄｓ， ＵＫ， ２００８： １－１０． ［６１］ＧÁＬＶＥＺ⁃ＬÓＰＥＺ Ｄ， ＴＡＲＤＯＳ Ｊ Ｄ． Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｌｏｏｐ ｄｅｔｅｃ⁃ ｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ｂａｇｓ ｏｆ ｂｉｎａｒｙ ｗｏｒｄｓ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａ⁃ ｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｓａｎ Ｆｒａｎｃｉｓｃｏ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ， ＵＳＡ， ２０１１： ５１－５８． ［６２］ ＣＵＭＭＩＮＳ Ｍ， ＮＥＷＭＡＮ Ｐ． Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ⁃ｏｎｌｙ ＳＬＡＭ ａｔ ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ ｗｉｔｈ ＦＡＢ⁃ＭＡＰ ２．０［Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２０１１， ３０（９）： １１００－１１２３． ［６３］ＬＯＷＥ Ｄ Ｇ． Ｄｉｓｔｉｎｃｔｉｖｅ Ｉｍａｇｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ｓｃａｌｅ⁃ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ ［ Ｊ ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ， ２００４， ６０（２）： ９１－１１０． ［６４］ＴＲＩＧＧＳ Ｂ， ＭＣＬＡＵＣＨＬＡＮ Ｐ Ｆ， ＨＡＲＴＬＥＹ Ｒ Ｉ， ｅｔ ａｌ． Ｂｕｎｄｌｅ Ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ⁃Ａ Ｍｏｄｅｒｎ Ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ［ Ｍ］ ／ ／ ＴＲＩＧＧＳ Ｂ， ＺＩＳＳＥＲＭＡＮ Ａ， ＳＺＥＬＩＳＫＩ Ｒ． Ｖｉｓｉｏｎ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ： Ｔｈｅ⁃ ｏｒｙ ａｎｄ Ｐｒａｃｔｉｃｅ． Ｂｅｒｌｉｎ Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ ， ２０００： ２９８ －３７２． ［６５］ＨＡＲＴＬＥＹ Ｒ， ＺＩＳＳＥＲＭＡＮ Ａ． Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｖｉｅｗ ｇｅｏｍｅｔｒｙ ｉｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ［Ｍ］． ２ｎｄ ｅｄ． Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ Ｕ Ｋ： Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｐｒｅｓｓ， ２００３． ［６６］ ＫÜＭＭＥＲＬＥ Ｒ， ＧＲＩＳＥＴＴＩ Ｇ， ＳＴＲＡＳＤＡＴ Ｈ． Ｇ２ｏ： Ａ ｇｅｎｅｒａｌ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ ｆｏｒ ｇｒａｐｈ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎ⁃ ｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｓｈａｎｇ⁃ ｈａｉ， Ｃｈｉｎａ， ２０１１： ３６０７－３６１３． ［６７］ ＳＴＲＡＳＤＡＴ Ｈ， ＭＯＮＴＩＥＬ Ｊ Ｍ Ｍ， ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ． Ｓｃａｌｅ ｄｒｉｆｔ⁃ａｗａｒｅ ｌａｒｇｅ ｓｃａｌｅ ｍｏｎｏｃｕｌａｒ ＳＬＡＭ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄ⁃ ｉｎｇｓ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ： Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｚａｒａｇｏｚａ， Ｓｐａｉｎ， ２０１０． 第 ６ 期 权美香，等：视觉 ＳＬＡＭ 综述 ·７７５·