·776 智能系统学报 第11卷 [68]STRASDAT H,DAVISON A J,MONTIEL J MM,et al. [75]COSTANTE G,MANCINI M,VALIGI P,et al.Exploring Double window optimisation for constant time visual SLAM representation learning with CNNs for frame-to-frame ego- [C]//International Conference on Computer Vision.Bar- motion estimation[J].IEEE robotics and automation let- celona.Spain,2011:2352-2359. ters,2016,1(1):18-25. [69]MOURIKIS A I,ROUMELIOTIS S I.A multi-state con- [76]KENDALL A,CIPOLLA R.Modelling uncertainty in deep straint Kalman filter for vision-aided inertial navigation learning for camera relocalization[C]//2016 IEEE Inter- [C]//Proceedings of the 2007 IEEE International Confer- national Conference on Robotics and Automation.Stock- ence on Robotics and Automation (ICRA).Roma,Italy, holm.Sweden,2016:4762-4769 2007. 作者简介： [70]MOURIKIS A I,ROUMELIOTIS S I.A dual-layer estima 权美香，女，1992年生，博士，主要 tor architecture for long-term localization C]//Proceed- 研究方向为单目视觉SLAM,VIN,移动 ings of the 2008 Workshop on Visual Localization for Mo- 机器人视觉导航。 bile Platforms at CVPR.Anchorage,Alaska,2008. [71]LEUTENEGGER S,FURGALE P,RABAUD V,et al. Keyframe-based visual-inertial slam using nonlinear opti- mization [C]//Proceedings of 2013 Robotics:Science 朴松吴，男，1972年生，教授，博士 and Systems RSS).Berlin,Germany,2013. 生导师，中国人工智能学会常务理事， [72]Google.Project tango.URL https://www.google.com/a- 机器人文化艺术专业委员会主任，主要 tap/projecttango/. 研究方向为机器人环境感知与导航、机 [73 ZBONTAR J,LE CUN Y.Stereo matching by training a 器人运动规划、多智能体机器人协作。 convolutional neural network to compare image patches 主背或参加了国家自然科学基金、国家“863”计划重点及面 [J].The journal of machine learning research,2015,17 上项目、机器人技术与系统国家重点实验室基金、教育部 (1):2287-2318. “985”项目、三星国际合作项目等多个项目。发表学术论文 [74]SUNDERHAUF N,SHIRAZI S,DAYOUB F.On the per- 60余篇，其中被SCI,EI,STP检索60多篇，出版专著一部。 formance of ConvNet features for place recognition C]// 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Ro- 李国，男，1989年生，博士，主要研 bots and Systems IROS).Hamburg,Germany,2015: 究方向为SLAM、机器学习。 4297-4304.［６８］ＳＴＲＡＳＤＡＴ Ｈ， ＤＡＶＩＳＯＮ Ａ Ｊ， ＭＯＮＴＩＥＬ Ｊ Ｍ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｄｏｕｂｌｅ ｗｉｎｄｏｗ ｏｐｔｉｍｉｓａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｔｉｍｅ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ ［Ｃ］ ／ ／ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ． Ｂａｒ⁃ ｃｅｌｏｎａ， Ｓｐａｉｎ， ２０１１： ２３５２－２３５９． ［６９］ ＭＯＵＲＩＫＩＳ Ａ Ｉ， ＲＯＵＭＥＬＩＯＴＩＳ Ｓ Ｉ． Ａ ｍｕｌｔｉ⁃ｓｔａｔｅ ｃｏｎ⁃ ｓｔｒａｉｎｔ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ ｆｏｒ ｖｉｓｉｏｎ⁃ａｉｄｅｄ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２００７ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒ⁃ ｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ ＩＣＲＡ）． Ｒｏｍａ， Ｉｔａｌｙ， ２００７． ［７０］ＭＯＵＲＩＫＩＳ Ａ Ｉ， ＲＯＵＭＥＬＩＯＴＩＳ Ｓ Ｉ． Ａ ｄｕａｌ⁃ｌａｙｅｒ ｅｓｔｉｍａ⁃ ｔｏｒ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｆｏｒ ｌｏｎｇ⁃ｔｅｒｍ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄ⁃ ｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２００８ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｖｉｓｕａｌ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｍｏ⁃ ｂｉｌｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍｓ ａｔ ＣＶＰＲ． Ａｎｃｈｏｒａｇｅ， Ａｌａｓｋａ， ２００８． ［７１］ ＬＥＵＴＥＮＥＧＧＥＲ Ｓ， ＦＵＲＧＡＬＥ Ｐ， ＲＡＢＡＵＤ Ｖ， ｅｔ ａｌ． Ｋｅｙｆｒａｍｅ⁃ｂａｓｅｄ ｖｉｓｕａｌ⁃ｉｎｅｒｔｉａｌ ｓｌａｍ ｕｓｉｎｇ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｏｐｔｉ⁃ ｍｉｚａｔｉｏｎ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１３ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ： Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ＲＳＳ）． Ｂｅｒｌｉｎ， Ｇｅｒｍａｎｙ， ２０１３． ［７２］ Ｇｏｏｇｌｅ． Ｐｒｏｊｅｃｔ ｔａｎｇｏ． ＵＲＬ ｈｔｔｐｓ： ／ ／ ｗｗｗ． ｇｏｏｇｌｅ． ｃｏｍ／ ａ⁃ ｔａｐ ／ ｐｒｏｊｅｃｔｔａｎｇｏ ／ ． ［７３］ ŽＢＯＮＴＡＲ Ｊ， ＬＥ ＣＵＮ Ｙ． Ｓｔｅｒｅｏ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｂｙ ｔｒａｉｎｉｎｇ ａ ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｏ ｃｏｍｐａｒｅ ｉｍａｇｅ ｐａｔｃｈｅｓ ［Ｊ］． Ｔｈｅ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２０１５， １７ （１）： ２２８７－２３１８． ［７４］ＳÜＮＤＥＲＨＡＵＦ Ｎ， ＳＨＩＲＡＺＩ Ｓ， ＤＡＹＯＵＢ Ｆ． Ｏｎ ｔｈｅ ｐｅｒ⁃ ｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ＣｏｎｖＮｅｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ ｐｌａｃｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ［ Ｃ］ ／ ／ ２０１５ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏ⁃ ｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ ＩＲＯＳ ）． Ｈａｍｂｕｒｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ， ２０１５： ４２９７－４３０４． ［７５］ＣＯＳＴＡＮＴＥ Ｇ， ＭＡＮＣＩＮＩ Ｍ， ＶＡＬＩＧＩ Ｐ， ｅｔ ａｌ． Ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｌｅａｒｎｉｎｇ ｗｉｔｈ ＣＮＮｓ ｆｏｒ ｆｒａｍｅ⁃ｔｏ⁃ｆｒａｍｅ ｅｇｏ⁃ ｍｏｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｌｅｔ⁃ ｔｅｒｓ， ２０１６， １（１）： １８－２５． ［７６］ＫＥＮＤＡＬＬ Ａ， ＣＩＰＯＬＬＡ Ｒ． Ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ ｉｎ ｄｅｅｐ ｌｅａｒｎｉｎｇ ｆｏｒ ｃａｍｅｒａ ｒｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ［Ｃ］ ／ ／ ２０１６ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒ⁃ ｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｓｔｏｃｋ⁃ ｈｏｌｍ， Ｓｗｅｄｅｎ， ２０１６： ４７６２－４７６９． 作者简介： 权美香，女，１９９２ 年生，博士，主要 研究方向为单目视觉 ＳＬＡＭ，ＶＩＮ，移动 机器人视觉导航。 朴松昊，男，１９７２ 年生，教授，博士 生导师，中国人工智能学会常务理事， 机器人文化艺术专业委员会主任，主要 研究方向为机器人环境感知与导航、机 器人运动规划、多智能体机器人协作。 主持或参加了国家自然科学基金、国家“８６３”计划重点及面 上项目、机器人技术与系统国家重点实验室基金、教育部 “９８５”项目、三星国际合作项目等多个项目。 发表学术论文 ６０ 余篇，其中被 ＳＣＩ、ＥＩ、ＩＳＴＰ 检索 ６０ 多篇，出版专著一部。 李国，男，１９８９ 年生，博士，主要研 究方向为 ＳＬＡＭ、机器学习。 ·７７６· 智 能 系 统 学 报 第 １１ 卷