二.系统结构类型及开环增益 设单位反馈系统的开环传递函数为： G)= K(5+1).....(s+1)K(s+z).....(s+zm) S"(Ts+1)…(Tn-vS+I)S"(s+p)…(s+P-v) (3.64) G(s) K 式中，G(-+D…5+D当0，G0=l。 (Ts+1)…(Tmvs+'1) 从式(3.61)和(3.64)看出，系统稳态误差与其开环传递函数 有关，其实仅与G(s)中积分环节和K有关。 二.系统结构类型及开环增益 设单位反馈系统的开环传递函数为: (3.64) 式中， ，当s→0，G0(0)=1。 从式(3.61)和(3.64)看出，系统稳态误差与其开环传递函数 有关，其实仅与Gk(s)中积分环节和K有关。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( 1) ( 1) ( 1) ( ) 1 * 1 1       − + − +  +  + = +  + +  + = n m n m k S s p s p K s z s z S T s T s K s s G s ( ) 0 G s S K  = ( 1) ( 1) ( 1) ( 1) ( ) 1 1 0 +  + +  + = − T s T s s s G s n m   