当忽略杆件自重时G;,上式可简记为 R i+1 01F7+1 r1×R+1R+11M 若以z10表示不计重力的关节力或力矩值,对于转动关节 则有: z1=z0+k∑( ri.c X 一式中rc,—是自O到杆L的质心C,的向径 55 1 1 1 1 1 1 0 i i i i i i i i i i i i i i i F R F M r R R M + + + + + +             =              当忽略杆件自重时 Gi ，上式可简记为： 若以 表示不计重力的关节力或力矩值，对于转动关节 则有 ：  i0 0 ( ) , j n i i j i i C j i   k r G = = +   式中 ri C, j ——是自 Oi 到杆 Lj 的质心 Cj 的向径