按静力学方法,把这些力、力矩简化到的固联坐标系 xy=,可得: .=F,+g M1=Mt+1+r1×F+1+ra1×G 或 R+Fi+l+Ro M1= R2 MM+r R1F计1+r2×RG1 0 式中G=-mg(m1.为杆1的质量)。 求出F和M在轴上的分量,就得到了关节力和扭矩 它们就是在忽略摩擦之后,驱动器为使操作机保持静力平 衡所应提供的关节力或关节力矩,记作,其大小为 kF. kM4 按静力学方法，把这些力、力矩简化到 的固联坐标系 ，可得： Li o x y z i i i i − 1 1 1 i i i i i i i Ci i F F G M M r F r G + + + = + = +  +  1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Ci i F R F R G M R M r R F r R G + + + + + + + + + = + = +  +  或 式中 ( 为杆 的质量)。 0 G m g i i = − mi Li 求出 和 在 轴上的分量，就得到了关节力和扭矩， 它们就是在忽略摩擦之后，驱动器为使操作机保持静力平 衡所应提供的关节力或关节力矩，记作 ，其大小为 Fi M i i z i   i = i kF i kM