6.1机器人静力学 、杆件之间的静力传递 在操作机中,任取两连杆L,L1。设在杆L上的O点 作用有力矩M1和力F1;在杆L上作用有自重力(过质 心C1);r和r分别为由O到O+和C的向径。 F Gi="emi3 6.1 机器人静力学 一、杆件之间的静力传递 在操作机中，任取两连杆 ， 。设在杆 上的 点 作用有力矩 和力 ；在杆 上作用有自重力 〔过质 心 ）； 和 分别为由 到 和 的向径。 Li Li+1 Li+1 Oi+1 Mi+1 Fi+1 Li Gi Ci i r Ci r Oi Oi+1 Ci Fi+1 Mi+1