二、动力学普遍方程 ∑(F-ma)6=0 F,=(Fa,Fn,F)a1=(,,)6r=6x,55=) 动力学普遍方程的直角坐标形式 ∑(F-mx)6x+(F0-=m)6y+(F=m)6==0 适用于具有理想约束或双面约束的系统; 适用于具有稳定(或非稳定)约束的系统; 适用于具有完整(或非完整)约束的系统; 适用于具有你守力(或非保守力)的系统。i n F m x x F m y y F m z z i i y i i i i z i i i i i x i i = , ,,  −  + −  + −  = 1 2 (  ) δ (  ) δ (  ) δ 0 动力学普遍方程的直角坐标形式 ( m ) δ 0 (i 1 2 n) i i i i i  F − a  r = = , ,, ( ) ( ) ( ) i i x i y i z i i i i i i i i F = F ,F ,F ,a =  x  ,  y  ,  z  ,δ r = δ x ,δ y ,δ z 适用于具有稳定（或非稳定）约束的系统； 适用于具有完整（或非完整）约束的系统； 适用于具有保守力（或非保守力）的系统。 适用于具有理想约束或双面约束的系统； 二、动力学普遍方程