预测控制原理 d(k) r(k) 在线优化 u(k) yk) 控制器 受控过程 动态 预测模型 yk+i k) ykk) 模型输出8+ 反馈校正预测控制原理 + _ 受控过程 动态 预测模型 模型输出 反馈校正 在线优化 控制器 + _ + + r(k) u y(k) (k) d(k) y(k|k) y(k+j| k)