第三章复合运动 点的复合运动 §3-1点的复合运动 向量的绝对导数和相对(局部)导数 设向量F在定系和动系中的列阵分别为y和p。 它们的关系为r=4p。我们定义广为向量r的绝对 导数,定义Ap为向量r的相对导数或局部导数。 向量的相对导数还可以另记为:4。利用关系式 产=Ap+=AA+=Qxr+4i 可得绝对导数与相对导数的关系: 十0×F 其中⑥是动系相对定系的角速度第三章 复合运动 点的复合运动 §3-1 点的复合运动 向量的绝对导数和相对（局部）导数 设向量 在定系和动系中的列阵分别为 和 。 它们的关系为 。我们定义 为向量 的绝对 导数，定义 为向量 的相对导数或局部导数。 r   r = A r  r r  A  r  dt dr ~ 向量的相对导数还可以另记为： 。利用关系式 = +  = +  =  +  −      r A A AA r A r A 1 可得绝对导数与相对导数的关系： 其中 是动系相对定系的角速度。 r dt dr dt dr     = + ~  