拉格朗日功能平衡法 哥氏加速度系数 D2= D2l = -m,d,d, sine D D 重力项 D=(m,+m2)gd, sin 01+m2gd, sin(0,+02) gd2sin(61+62)11 拉格朗日功能平衡法 – 哥氏加速度系数 – 重力项 0 sin 212 221 112 121 2 1 2 2      D D D D m d d  sin( ) ( ) sin sin( ) 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2            D m gd D m m gd m gd