拉格朗日功能平衡法 比较可得本系统各系数如下: 有效惯量 Du=(m,+m)di +m,d2+2m,d, d, cos 8 耦合惯量 D2 =m,d2+m,d, d, cos,=m2,(d2+d,d, cos 82) 向心加速度系数 111 d.d. sin e Do =0 10△弗10 拉格朗日功能平衡法 比较可得本系统各系数如下： – 有效惯量 – 耦合惯量 – 向心加速度系数 2 1 2 2 2 2 2 2 11 1 2 1 D  ( m  m ) d  m d  2 m d d cos  2 22 2 2 D  m d cos ( cos ) 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 D12  m 2 d 2  m d d   m d  d d  0 sin sin 0 222 211 2 1 2 2 122 2 1 2 2 111      D D m d d D m d d D  