4根轨迹方程 根轨迹是所有闭环极虑的集合 1+G(s)H(s)=0 G(s)H(s)=-1 G(s)H(S) K(s-Z1)(S-Z2)…(S-Zm) (S-p1)(s-P2)…(-Pn) G(s)H(s)=1 幅值条件 ∠G(s)H(s)=180+i360°(i=0,±1±2,…)相角条件 K|-x; G(SH(S= i=1 I1; I ∠Gs)Hs)=∑∠(s-z)∑∠(s-P)  = = = =  =    −  − =  = + =   = − − − = + = = n 1 i m 1 i 1 m 1 1 2 1 2 m G(s)H(s) (s - z )- (s - p ) | | K | | | G(s)H(s) | G(s)H(s) 180 360 (i 0, 1, 2, ) | G(s)H(s) | 1 ( )( ) ( ) K(s - z )(s - z ) (s - z ) G(s)H(s) 1 (s)H(s) 0 G(s)H(s) -1 . 4. i i i n i i i n s p s z i s p s p s p G 相角条件 幅值条件 根轨迹是所有闭环极点的集合 根轨迹方程     