第4期 李波，等：离散时间混合多智能体的拟平均一致性控制 ·357 的正确性。 [8]OLFATI-SABER R,MURRAY R M.Consensus problems in networks of agents with switching topology and time-de- 4结束语 lays[J].IEEE Transactions on Automatic Control,2004, 本文提出了离散时间多智能体系统上的拟平均 49(9):1520-1533. 一致性问题和协议，分析了一致性协议适用的条件， [9]OLFATI-SABER R,FAX JA,MURRAY R M.Consensus and cooperation in networked multi-agent systems[J].Pro- 即如果多智能体系统的网络拓扑结构是连通的且是 ceedings of IEEE,2007,195(1):215-233. 平衡的，并且步长g不大于1/dma（G),那么运用提 [10]LIN P,JIA Y M.Average-consensus in networks of multi- 出的一致性协议，可以使系统达到拟平均一致.并在 agents with both switching topology and coupling time-delay Matlab中仿真了变拓扑无向网络结构的多智能体系 [J].Physica A:Statistical Mechanics and its Applica- 统，步长（分别取0.33、0.34，以及相应的位置不一 tions,2008,348(1):303-313 致函数V=‖δ(k)‖2的曲线.仿真结果证明了理 [11]LIN P,JIA Y M.Consensus control for networks of agents 论分析的有效性。 with double integrator dynamics[EB/OL].[2010-05-12]. http://www.paper.edu.cn. 参考文献： [12 ]LEE D J,SPONG M W.Agreement with non-uniform in- [1]FAX A,MURRAY R M.Information flow and cooperative formation delays[C]//Proceedings of the 2006 American control of vehicle formations[J].IEEE Transactions on Au- Control Conference.Minneapolis,USA,2006:750-756. tomatic Control,2004,49(9）:1465-1476. 作者简介： [2]OLFATI-SABER R,MURRAY R M.Distributed coopera- 李波，男，1983年生，主要研究方向 tive control of multiple vehicle formations using structural 为时间自动控制、多智能体一致性控 potential functions [C]//The 15th IFAC World Congress. 制、网络授时. Barcelona,Spain,2002:346-352. [3]REYNOLDS C W.Flocks,herds,and schools:a distribu- ted behavioral model J].ACM SIGGRAPH Computer Graphics,1987,21(4):25-34. [4]CORTES J,BULLO F.Coordination and geometrie optimi- 吴淑琴，女，1972年生，主要研究方 向为卫星通信、数字通信及时间频率应 zation via distributed dynamical systems J].The SIAM 用技术. Journal on Control and Optimization,2006,44(5):1543- 1574. 5]PAGANINI F,DOYLE J,LOW S.Scalable laws for stable network congestion control[C]//Proc of the Int Conf on De- cision and Control.Los Angeles,USA,2001,1:185-190. [6]VICSEK T,CZIROK A,BEN-JACOB E,et al.Novel type 谷明琴，女，1981年生，博士研究 of phase transition in a system of self-driven particles[J]. 生，主要研究方向为多智能体一致性控 Physical Review Letters,1995,75(6):1226-1229. 制、图像处理、模式识别，发表学术论文 [7]JADBABAIE A,LIN J,MORSE S A.Coordination of 多篇. groups of mobile agents using nearest neighbor rules[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2003,48(6): 988-1001