定理4-4[能控性PBH特征向量判据]线性连续定常系统 x=Ax+Bu 为元全能架g疾猪豹条斐他衢*箭任一待征应 的非零左特 向量不与B 对 入，(i=1,2,,n)，使同时满足 a"A=Aa,a"B=0 (4一39) 的特征向量a=0。 证明：见教材P120 能控性PBH特征向量判据主要用于理论分析17 定理4-4[能控性PBH特征向量判据] 线性连续定常系统 x  Ax  Bu A B A （i i  1,2,, n） α A α T T  i α B 0 T  α  0 为完全能控的充分必要条件为，矩阵 的非零左特 的所有列相正交。也即 征 对 的任一特征值 ，使同时满足 ， 。 向量不与 （4—39） 的特征向量 证明：见教材P120 能控性PBH特征向量判据主要用于理论分析