2自然轴系 副法线 b 法平面 M 主法线 二点的速度 切线 密切面 (+) ∠1FAS △ =lin∠1 4t-0 1t 4-0 4s 4t lim AS r+△P A→>0∠1tMt>0∠Sdt ds z=1·z9 二.点的速度 2.自然轴系                 =  =  =  =  = =  → → → → v dt dS dS dr dt dS S r t S t S S r t r v t t t t 0 0 0 0 lim lim lim lim ( )