2.含有移动副的平面四杆机构,如曲柄滑块机构。 四、铰链四杆机构的基本类型 1、基本类型: (1)曲柄摇杆机构 (2)双曲柄机构 3)双摇杆机构 五、铰链四杆机构的演化: 铰链四杆机构的演化方法有以下几种 1.扩大转动副,使转动副变成移动副: 图3.34曲柄滑块机构的演化2.含有移动副的平面四杆机构，如曲柄滑块机构。 四、铰链四杆机构的基本类型 1、基本类型： （1）曲柄摇杆机构 （2）双曲柄机构 （3）双摇杆机构 五、铰链四杆机构的演化： 铰链四杆机构的演化方法有以下几种 1.扩大转动副，使转动副变成移动副： 图3.34 曲柄滑块机构的演化