4.6设计举例1:英吉利海峡隧道开挖机械 G Boring machine R(s) E(5 Desined- K+lls s(+1) ng angle 图421机械控制系统模型的方框图 图中Y(s)是机械实际运行的方 向角,R(s)是期望的角度。载 荷对机器的作用用干扰D(s)表 小 MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 0 4.6 设计举例1：英吉利海峡隧道开挖机械 图4.21机械控制系统模型的方框图 图中Y(s)是机械实际运行的方 向角，R(s)是期望的角度。载 荷对机器的作用用干扰D(s)表 示