第七章刚体动力学 陀螺近似理论 §7-5陀螺近似理论 1陀螺基本公式 陀螺:定点运动的轴对称刚体(A=B) 我们知道若M=0,A=B,则刚体作规则进动 反之,若刚体规则进动且A=B,那么M/()=? M12=A4-(4-Co sin esin M,=Aiv-(C-Aa @,=Usin 6 cos M=C a-=cosy+op 欧拉动力学方程 欧拉运动学方程第七章 刚体动力学 陀螺近似理论 陀螺：定点运动的轴对称刚体（A=B） 我们知道若 Mo (e) = 0, A = B ，则刚体作规则进动；  反之，若刚体规则进动且A=B，那么 ( ) = ? e Mo       = + = =                 cos sin cos sin sin z y x 欧拉动力学方程 欧拉运动学方程 §7-5 陀螺近似理论 1 陀螺基本公式 ( ) ( ) z z y y x z x x y z M C M A C A M A A C           = = − − = − −