第七章刚体动力学 陀螺近似理论 利用规则进动特点b=6= const V=a2=const, P=0,=const @r=sin esin p 对欧拉运动学方程{0,= y sin 0 cose求导得 a-=cosy+op ax=oisin 8 cos =O,@2 sin Bo cos p, y=-oysn sm=-O1@2 sn o sn p, 0利用规则进动特点 第七章 刚体动力学 陀螺近似理论      = + = =                 cos sin cos sin sin z y x 对欧拉运动学方程 求导得： 0 sin sin sin sin , sin cos sin cos , 1 2 0 1 2 0 = = − = − = = z y x                         const const const = = = = = = 1 2 0 , ,        