闭环传函阵的麦克米伦阶为 6G(s)=d1+d2+…+d+p 如果 d1+d2+…+dn+p<n 若原系统可控、可观测,采用状态反馈不改变可 控性,因此这时闭环动态方程是不可观的。说明这 解耦的状态反馈改变了系统的可观测性。 (4-49)式中的传递函数阵,由于其对角元都是积 分器,故被称为积分器解耦系统。它不满足稳定性要 求,故在实际中不能使用。但是在理论上,它提供了 可解耦系统的一种中间形式,可供进一步硏究解耦问 题时使用。10 若原系统可控、可观测，采用状态反馈不改变可 控性，因此这时闭环动态方程是不可观的。说明这一 解耦的状态反馈改变了系统的可观测性。 d d d p n, 1 + 2 ++ p +  闭环传函阵的麦克米伦阶为 G (s) d d d p  f = 1 + 2 ++ p + 如果 (4-49) 式中的传递函数阵，由于其对角元都是积 分器，故被称为积分器解耦系统。它不满足稳定性要 求，故在实际中不能使用。但是在理论上，它提供了 可解耦系统的一种中间形式，可供进一步研究解耦问 题时使用