解二:动能定理+4=AEA 研究对象:M+m(转动+平动) A、+ R △Ek=mU+J0 T IMR mRO T4 M es vmg O RV2m+M(并非匀速 do_2 mg 1 ds 2mg B dt RV2m+M 2 dt(2m+MR 第六章刚体动力学第六章 刚体动力学 9 解二： R M m 动能定理 + Mg T mg T’ T1 研究对象：M＋m （转动＋平动） A A E 外 +  内 ＝ k A A mgs 外 + = 内 1 1 2 2 2 2  = + E m J k   1 1 2 2 2 2 2 4 = + mR MR   2 2 mgs R m M  = + （并非匀速） d dt   = 2 1 2 2 mg ds R m M dt s = + 2 (2 ) mg m M R = +