难点:多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定。 第六章:线性系统的校正方法 主要内容:串联超前校正,串联滞后校正,串联滞后一超前校正基本概念。 重点:串联滞后一超前校正网络的设计及复合校正方法 难点:反馈校正方法及应用 第七章:线性系统的状态空间分析与综合 主要内容 1.状态空间的基本概念,状态空间的表达式,线性定常系统状态方程的求解方法 2.定常连续可控性与可观性的基本概念与判据,熟练掌握可控标准型与可观标准型。 3.传递函数的实现问题,状态反馈与输出反馈,极点配置,状态观测器设计方法 4.稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定性概念,李氏第一法、李氏第二法 重点: 1.状态空间表达式的建立,状态转移矩阵和状态方程的求解,线性变换的基本性质,传递 函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状 态空间表达式,并画出状态变量图,以及可控、可观、对角和约当标准型。 2.可控、可观的含义和定义,定常系统可控、可观的各种判据,线性变换的不变性。 3.实现与最小实现的特点和性质,状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理,单 输入、多输出系统的极点配置,全维与降维观测器的设计,状态反馈与观测器的工程应用。 4.李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理,李雅普诺夫函数,线性定常系统与非线性 系统稳定性定理与判别,李雅普诺夫方程,渐近稳定性的分析与判别 难点 1.状态变量选取的非唯一性,多输入多输出状态空间表达式的建立 讨论课内容:适当安排系统可控可观性概念、含义和判别的讨论,使学生对可控、可观 的概念了解得更深入,掌握得更牢固。 2.最小实现的定义和求解方法,状态反馈与输出反馈实现的充要条件,带观测器的闭环反 馈系统设计 3.李雅普诺夫函数的构造与选取。 课程教学的基本要求 本课课程的教学环节包括:课堂讲授、习题课、课外作业、实验、考试、课程设计。通 过本课程各个教学环节的学习,重点培养学生对经典控制论、现代控制理论及自动控制理论 系统的掌握,培养学生的自学能力、动手能力、分析问题、解决问题的能力,培养学习设计、 计算以及利用已掌握的知识分析问题的能力 (一)课堂讲授 1.教学方法 采用启发式教学,培养学生的自学能力,自动控制原理内容较多且繁,教学中力求把每 章节的内容在结构上联系起来,系统起来。课堂上增加讨论,调动学生的学习兴趣,以及学 习的主观能动性。 2.教学手段 采用课堂讲授和发挥多媒体教学的直观性,并开展电子教案,CAI课件的研制,引进和 应用,并研制多媒体教学系统 3.计算机的应用难点：多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定。 第六章：线性系统的校正方法 主要内容：串联超前校正，串联滞后校正，串联滞后－超前校正基本概念。 重点：串联滞后－超前校正网络的设计及复合校正方法。 难点：反馈校正方法及应用。 第七章：线性系统的状态空间分析与综合 主要内容： 1．状态空间的基本概念，状态空间的表达式，线性定常系统状态方程的求解方法。 2．定常连续可控性与可观性的基本概念与判据，熟练掌握可控标准型与可观标准型。 3．传递函数的实现问题，状态反馈与输出反馈，极点配置，状态观测器设计方法。 4．稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定性概念，李氏第一法、李氏第二法。 重点： 1．状态空间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递 函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状 态空间表达式，并画出状态变量图，以及可控、可观、对角和约当标准型。 2．可控、可观的含义和定义，定常系统可控、可观的各种判据，线性变换的不变性。 3．实现与最小实现的特点和性质，状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理，单 输入、多输出系统的极点配置，全维与降维观测器的设计，状态反馈与观测器的工程应用。 4．李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李雅普诺夫函数，线性定常系统与非线性 系统稳定性定理与判别，李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别。 难点： 1．状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。 讨论课内容：适当安排系统可控可观性概念、含义和判别的讨论，使学生对可控、可观 的概念了解得更深入，掌握得更牢固。 2．最小实现的定义和求解方法，状态反馈与输出反馈实现的充要条件，带观测器的闭环反 馈系统设计 3．李雅普诺夫函数的构造与选取。 三、课程教学的基本要求 本课课程的教学环节包括：课堂讲授、习题课、课外作业、实验、考试、课程设计。通 过本课程各个教学环节的学习，重点培养学生对经典控制论、现代控制理论及自动控制理论 系统的掌握，培养学生的自学能力、动手能力、分析问题、解决问题的能力，培养学习设计、 计算以及利用已掌握的知识分析问题的能力。 （一）课堂讲授 1．教学方法 采用启发式教学，培养学生的自学能力，自动控制原理内容较多且繁，教学中力求把每 章节的内容在结构上联系起来，系统起来。课堂上增加讨论，调动学生的学习兴趣，以及学 习的主观能动性。 2．教学手段 采用课堂讲授和发挥多媒体教学的直观性，并开展电子教案，CAI 课件的研制，引进和 应用，并研制多媒体教学系统。 3．计算机的应用