Vol.16 No.3 戴恩光等：PUMA560机器人动态性能的工作方式 297. (b) (C) (d) 图2PUMA504种工作方式 Fig.2 The four kinds of working style of PUMA 560 延续10s,且以下列几个约束限制，其中i=1,2,…,6;j=1,2,…,M.M为离散点数目， 加权因子均为1. (1)最大扭矩限制：tl<[t:】 (2)最大速度最大加速度限制：0，l<[⊙，]； 1,l<[6] (3)最大跃动限制：Jerk=(,-8,w-n)/△T 表14种工作方式的pt值 通过由本文建立起来的仿真程序，可计算出 Table1 The value of opt value for four kinds PUMA560的4种工作方式不同的评价函数值，见 of working styles 表1，表中的opt值愈小，动态性能愈好.从表中 No k值 可以看出，方案(2)即右手+下肘+上腕的形 k Opt( 式具有最佳的动态性能，当然，在工作空间中规 1 +1 -1 +1 1.90 划不同的路径会有不同的最佳方案· -1 +1 -1 140 3 +1 +1 -1 1.70 6结论 4 -1 -1 +1 1.80 机械手运动逆解的多解性使得机械手有多种工作方式，对应不同的工作方式，机械手 的动态性能有优劣之分，为了具有好的动态性能，对PUMA560及类似型号机器人应用本文 提供的方法及相应仿真系统进行方案选择. 参考文献 1戴思光，机器人动态仿真系统，【学位论文】，北京：北京科技大学，1991 2 Rachid Manseur.A Fast Algorithm for Inverse Kinematic Analysis of Robot Manipulators.Int.J Robotics Res,1988,17(3):5263 3 Vukobratovic M.Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots.USA:Springer-verlag,1982 4付京逊，冈萨雷斯RC.机器人学，北京：中国科学技术出版社，1989 5戴思光，纪柄炎，金建国·不同轨迹规划方案的机器人动态性能比较，中国首届青年机器人学术年会会 议论文集，沈阳：1992丫 戴 恩 光 等 机 器 人 动态性 能 的 工 作方 式 图 瑰 眺 日】 种工 作方式 延续 ， 且 以 下列 几个 约束 限制 ， 其 中 ， ， … ， 加权 因子均 为 最大 扭矩 限制 ‘ ， … ， 为离散点数 目 ， 最大速度最大加 速度 限制 ‘， 白 〕 最大跃动 限制 泣， 一 氏 一 沙 ， 。 一 △ 通 过 由本 文建 立 起 来 的 仿 真 程 序 ， 可 计 算 出 的 种工 作方式不 同的评 价 函数值 ， 见 表 ， 表 中的 值愈小 ， 动态性 能愈 好 从表 中 可 以看 出 ， 方 案 即右手 下肘 上 腕 的 形 式具有最佳 的动态性 能 当然 ， 在工作 空 间 中规 划不 同的路径 会有 不 同 的最佳方案 口 ，， 【 ， 表 种工 作方式的 唯 值 翻睡 汕此 唯 ” 汕理 云 叮 拓川为 值 ， 棍 凡 人’ 一 如 结 论 一 一 一 一 一 ， 机械手运 动逆解 的多解性使得 机械手有 多 种 工 作 方 式 ， 对应 不 同 的工 作 方 式 ， 机 械 手 的动态性 能有 优劣 之 分 为 了具有 好 的动态性 能 ， 对 及类似 型号机器 人应 用 本 文 提供 的方 法 及相 应仿真 系 统进行 方 案选 择 参 考 文 献 戴思 光 机器人动 态仿真 系 统 ， 学位论文 ， 北 京 北 京科技大学 ， 卯 么山记 即匡姆 比 团 郊 枉以 公 ‘ ， ， 一 咖 加即阻 。 沈 往场 罗 一 】 ， 付京逊 ， 冈萨雷斯 机器人学 ， 北京 中国科学技术 出版社 ， 戴思 光 ， 纪柄炎 ， 金建 国 不 同轨迹规划方 案 的机器人动态性 能 比 较 ， 中国 首届 青 年机器 人学术 年 会会 议论文集 ， 沈 阳 卯